Caractéristiques de TMS-Cobot

TMS-Cobot : Établir un nouveau standard pour la Stimulation Magnétique Transcrânienne avec les robots collaboratifs

Axilum Robotics TMS-Cobot est destiné à contrôler la position, l’orientation et le contact d’une bobine compatible de TMS, sous la supervision d’un système de suivi optique (sans IRM) ou de neuronavigation compatible (avec IRM).

Système de tracking optique ou de neuronavigation	Fauteuil de traitement	Axilum Robotics TMS-Cobot	Bobine compatible et stimulateur

Pourquoi TMS-Cobot ?

Il y a une prise de conscience de plus en plus grande de la difficulté de mise en oeuvre de la Stimulation Magnétique Transcrânienne, quand la bobine de stimulation est positionnée à la main, durant des séances de parfois plus de 30 minutes, ou au moyen d’un support fixe, imposant au patient une immobilité totale de la tête.
Le problème est encore plus important lorsqu’il est fait appel à un système de neuronavigation, pour un guidage par IRM.

De plus, avec un nombre de patients à traiter en augmentation, libérer l’opérateur d’une tâche exigeante et consommatrice de temps et ré-allouer une partie de ce temps à des tâches à plus grande valeur ajoutée, deviennent un besoin croissant.

Enfin, exiger une immobilité totale de la tête durant 30 minutes, même avec un support, constitue une importante contrainte pour le patient.

Notre objectif, avec TMS-Cobot, est de proposer une solution robotisée accessible, avec compensation des mouvements de la tête. Le but est d’améliorer la précision et la reproductibilité de la procédure, tout en soulageant l’opérateur d’une tâche exigeante et chronophage et en réduisant les contraintes pour le patient.
Il est important pour l’utilisateur de maximiser les chances de délivrer la bonne dose de stimulation au bon endroit et TMS-Cobot le rend possible.

Évaluation de l’impact d’un positionnement sub optimal de la bobine

Rotation de la bobine	Moyen de positionnement de la bobine
Toschi et al. (1) a évalué l’impact clinique que pouvait avoir une légère rotation de la bobine (7°), entrainant des variation de 25% ou plus de l’intensité de stimulation et une chute jusqu’à 60% du Potentiel Evoqué Moteur (PEM).	Richter et al. (2) ont montré qu’en positionnant la bobine avec un support passif, le courant électrique induit pouvait diminuer de 30% après une séance de 30 minutes (support fixe, sans bouger la tête) et encore 20% en utilisant un support de tête, alors que la compensation des mouvements de la tête grâce à un robot, permettait d’obtenir un positionnement cliniquement acceptable durant le traitement

Caractéristiques principales

• Technologie de robotique collaborative « cobot »
  Cette technologie présente des propriétés de sécurité intrinsèque au moyen de mécanismes de detection de collision dans chaque articulation, autorisant une collaboration étroite avec l’homme. De plus, les mouvements du bras robotisé peuvent être soit automatiques, soit dirigés à la main, grâce au mode manuel.
• Contrôle la position et l’orientation de la bobine de TMS durant la session (suivi optique de marqueurs sur la tête)
• Compense les éventuels mouvements de la tête
• Assure le contact permanent entre la bobine et la tête (via un capteur de pression intégré)
• Compatible avec tout fauteuil
• Léger et très mobile, il peut être aisément déplacé sur ses roues.
• Ergonomie : Lorsqu’il est piloté par un neuronavigateur, TMS-Cobot est contrôlé depuis l’interface du neuronavigateur. Ou, lorsqu’il est piloté par le système de suivi optique Axilum Robotics, TMS-Cobot est contrôlé depuis le panneau de contrôle intégré.

Avantages principaux

• Améliore la précision et la répétabilité
  La précision du bras robotisé est de moins de 2 mm.
• Délivre l’opérateur d’une tâche répétitive, pénible et consommatrice de temps

Compatibilité

• TMS-Cobot positionne des bobines compatibles de Deymed, Magstim, MagVenture, Mag&More, Neurosoft. Liste des bobines compatibles sur demande.
• TMS-Cobot peut être piloté par des neuronavigateurs compatibles de Localite, Rogue Research/Brainsight, Syneika et par le système de suivi optique sans IRM d’Axilum Robotics.

Dimensions et poids

TMS-Cobot s’adapte à tout espace et entre dans la plupart des ascenseurs grâce à ses dimensions réduites et son faible poids :

• Hauteur avec bras : (H) 1770 mm
• Dimensions de la base : (L x l) 1111 x 650 mm
• Poids : 143 kg

Information réglementaire

TMS-Cobot est fabriqué par Axilum Robotics. C’est un dispositif médical de classe IIa, destiné à automatiser et améliorer la précision et la répétabilité du positionnement d’une bobine de Stimulation Magnétique Transcrânienne (TMS), dans les situations cliniques revendiquées par les dispositifs médicaux compatibles, à l’exception de la stimulation des nerfs périphériques, et qui porte le marquage CE 1639 dont l’évaluation de conformité a été établie par l’organisme notifié SGS. Avant toute utilisation, merci de prendre connaissance du manuel d’utilisation. Ces dispositifs médicaux ne sont pas pris en charge par l’assurance maladie en France.

Caractéristiques comparées de TMS-Robot et TMS-Cobot

Caractéristiques	TMS-Robot	TMS-Cobot
Compatible avec stimulateurs et bobines	✓	✓
Pilotable par neuronavigateurs compatibles	✓	✓ (option 1)
Pilotable par système de suivi optique	✘	✓ (option 2)
Fauteuil patient	✓ intégré, avec ajustement électrique	✘ compatible avec tout fauteuil
Guidage de la bobine	Robotisé	Robotisé + pré-positionnement manuel
Espace de travail	Hémisphérique	½ hémisphérique
Suivi des mouvements de la tête	✓	✓
Capteur de pression	✓	✓
Sécurité	✓ (par conception)	✓ (robot collaboratif)
Précision	1 mm (espace ref neuronavigateur)	< 2 mm (précision bras)
Répétabilité	0,1 mm	< 2 mm
Statut réglementaire	Pour investigations de recherche médicale ou scientifique	Marquage CE Classe IIa

Références

(1) Toschi N. et al. Transcranial magnetic stimulation in heterogeneous brain tissue: clinical impact on focality, reproducibility and true sham stimulation. J Psychiatr Res. 2009 Jan;43(3):255-64
(2) Richter L et al. Stimulus intensity for hand held and robotic transcranial magnetic stimulation.Brain Stimul. 2013 May;6(3):315-21. doi: 10.1016/j.brs.2012.06.002. Epub 2012 Jun 21.